Sistemul modular robolink® - Părți individuale ale brațelor robot

Roboții sunt compuși din construcția mecanică (brațul robotului, manipulatorul), unealta de la capătul brațului robot (efectorul final), sistemul de control și punctele de măsurare (senzorii) care furnizează informații sistemului de control. Construcția mecanică este alcătuită din mai multe componente care sunt conectate între ele prin articulații active. Articulațiile active au acționări pe care sistemul de control le accesează pentru a atribui efectorului final sarcina sa de lucru. Termenul "robot" provine din cuvântul slav pentru muncă.

Părțile individuale ale robotului în sistemul modular robolink®
Sistemul modular robolink® de la igus® GmbH are o structură modulară și permite proiectarea personalizată a brațelor robot. Acesta conține un număr mare de piese individuale care pot fi comandate, făcând posibilă realizarea unei mari varietăți de sarcini cu un robot. Pe lângă articulații și sistemul de comandă, acesta include în primul rând elemente de conectare, unități de acționare, adaptoare pentru unelte și elemente pentru comunicarea între unități și sistemul de comandă.

Aplicații cu roboți industriali robolink®

Elemente de conectare
Elementele de conectare oferă robotului suport și structură. Dimensiunile lor determină raza de acțiune a efectorului final, de exemplu a clemei de prindere. Elementele de conectare includ baza de conectare și părțile de conectare dintre articulații.

Baza de conectare constituie fundația pe care este construit brațul robotului. Aceasta poartă întreaga construcție și unealta sau piesa de lucru care urmează să fie prelucrată sau poziționată. La igus® GmbH, bazele de conectare au fost proiectate pentru a fi stabile în mod corespunzător.

Piesele de conectare sunt secțiuni de cutie din tablă, care sunt prevăzute cu suporturi pentru articulații la capete. Capătul inferior în formă de furcă permite o conexiune rigidă la ieșirea unei articulații, în timp ce capătul superior permite montarea mobilă pentru intrarea următoarei articulații.

Unități de acționare pentru roboți
Motoarele pas cu pas (motoare NEMA) sunt disponibile în sistemul modular robolink® pentru acționarea directă a articulațiilor. La un motor pas cu pas, mișcarea rotorului este controlată de un câmp electromagnetic rotativ în trepte. O treaptă este un unghi foarte mic prin care rotorul poate fi rotit. Deoarece treptele urmează exact câmpul electromagnetic, poziția rotorului este cunoscută în orice moment. Nu sunt necesari senzori pentru feedback-ul poziției. Prin urmare, un motor pas cu pas poate fi controlat foarte precis. National Electrical Manufacturers Association (NEMA) a standardizat motoarele pas cu pas în SUA. Standardele specifică dimensiunile de conectare (dimensiunile flanșei) și caracteristicile de performanță pentru motoarele individuale. Specificațiile igus® GmbH pentru tipul de motor se referă la acest standard.

Comunicarea între acționări și sistemul de control
Comunicarea dintre acționări și sistemul de control are loc, printre altele, prin comutatoare de proximitate și encodere de acționare.

Un comutator de proximitate sau un comutator de prag monitorizează o variabilă fizică variabilă și compară valoarea acesteia cu o valoare limită. Dacă această valoare limită este atinsă, comutatorul de proximitate declanșează o operațiune de comutare. În acest fel, pot fi inițiate schimbări de direcție și pot fi oprite sau inițiate mișcări atunci când sunt atinse poziții predefinite. Un comutator de proximitate poate fi utilizat, de asemenea, pentru a porni sau opri răcirea sau încălzirea, de exemplu.

Encoderele de acționare detectează starea curentă a unităților de acționare și transformă această informație într-un semnal care poate fi procesat de sistemul de control. Starea unităților de acționare este determinată de poziția arborelui de acționare sau de viteză. Sistemul de control reacționează la semnale conform programului și determină modificarea corespunzătoare a stării.

Adaptor de scule
Adaptoarele de scule formează ultima verigă a lanțului dintre brațul robot și efectorul final. Gama de produse igus® GmbH include adaptorul de prindere robolink® D. Acesta constă din două părți. O parte este destinată conectării la ultima verigă de lanț a brațului robot. Cealaltă parte este adaptată pentru conectarea dispozitivului de prindere. De exemplu, aici pot fi conectate cleme de prindere sau ventuze de la SCHUNK sau diagramă.

Întrebări despre robolink®?